教員データベース - 加藤　恵輔

■ 著書・論文

1.	2020/10	論文	傾斜適応して片斜面走行可能な車輪型不整地移動ロボットの研究設計工学 55(10) （共著）
2.	2020/04	論文	自公転車輪と伸縮型車体を用いた段差・階段移動ロボットの開発（機構設計と階段昇降実験）設計工学 55(4),253-262頁（共著）
3.	2020/03	論文	屋内回り階段を昇降可能な中心支持脚を有した4脚ロボットの開発（中心支持脚の駆動系と足機構の設計）設計工学 55(3),177-190頁（共著）
4.	2020/02	論文	移動支援と運搬作業支援を行う階段昇降移動ロボットの設計・開発（階段形状に適応するC字型受動爪を有した車輪と段鼻間隔に適応する車体の設計）設計工学 55(2),117-128頁（共著）
5.	2019/11	論文	捻じれ放射配置オムニホイルによる全方向移動機構を用いた可搬型地震動シミュレータ-高加速度を実現する駆動機構- 地震工学会論文集 19(7),56-66頁（共著）
6.	2015/08	論文	回り階段昇降が可能な4+1脚型ロボットの設計開発 50(8),33-36頁（共著）
7.	2001/08	論文	人道的対人地雷撤去作業の自動化技術 19(6),722-727頁（共著）
8.	2001/03	論文	Development of the Quadruped Walking Robot, TITAN-IX -Mechanical Design concept and Application for the Humanitarian Demining Robot Advanced Robotics 15(2),pp.191-204 （共著）
9.	2000/11	論文	Development of the Quadruped Walking Robot for Humanitarian Demining (Proposition of the System and Basic Experiment of Several Foot-end-effectors) International Journal of Robotics and Mechatronics 12(3),pp.261-267 （共著）
10.	2000/11	論文	Proposition and Basic Experiments of Shape Feedback Master-Slave Arm International Journal of Robotics and Mechatronics 12(3),pp.268-274 （共著）
11.	2000/07	論文	形状帰還型マスタ・スレイブアームの提案と基礎実験日本ロボット学会誌 18(5),752-757頁（共著）
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■ 学会発表

1.	2020/10	斜面適応機能を実現する脚構成変更可能な4脚歩行ロボットの歩容の考察及び機体の設計（2020年度秋季大会研究発表講演会）
2.	2020/10	日常生活における把持支援のための球体プーリを用いた操り動作を実現するロボットハンドの設計・開発（日本設計工学会2020年度秋季大会研究発表講演会）
3.	2020/10	段差乗り越え性能を向上させるオムニホイールの設計・開発及び形状的特徴を活用した段差乗り越え動作の実現（日本設計工学会2020年度秋季大会研究発表講演会）
4.	2020/10	脚型ロボットに用いる適応的接地機能を有した足機構及び制御系の開発・研究（日本設計工学会2020年度秋季大会研究発表講演会）
5.	2020/10	荒地移動を行う駆動力伝達位置を調整する機構を有した連接車両の設計・開発（日本設計工学会2020年度秋季大会研究発表講演会）
6.	2019/09	ドローン発着の正確な動作を実現する水平保持車両の設計・開発（日本設計工学会2019年度秋季大会研究発表講演会）
7.	2019/09	全方向車両を用いた加振台を操作するための自己位置推定および操作誤差補正機能を有した操作系の開発（日本設計工学会2019年度秋季大会研究発表講演会）
8.	2019/09	内歯歯車の歯数差と遊星歯車を利用した大減速比実現する減速機の設計・試作（日本設計工学会2019年度秋季大会研究発表講演会）
9.	2019/09	地質調査に用いるプロペラを有した4脚歩行ロボットの設計・開発(二重反転機構を有したプロペラ部の設計)（日本設計工学会2019年度秋季大会研究発表講演会）
10.	2019/09	地質調査に用いるプロペラを有した4脚歩行ロボットの設計・開発(全方向機能を有した 4脚部の設計)（日本設計工学会2019年度秋季大会研究発表講演会）
11.	2019/09	段差・階段および平坦部を移動可能な階段適応車輪の提案と設計・開発（日本設計工学会2019年度秋季大会研究発表講演会）
12.	2019/09	走破性の高いオムニホイールの開発・研究（日本設計工学会2019年度秋季大会研究発表講演会）
13.	2019/09	遠隔操作型ロボットアームに用いるための操作自由度を分割した操作系の提案と操作感の検討（日本設計工学会2019年度秋季大会研究発表講演会）
14.	2019/09	非円形プーリを用いた自重補償機構による上肢免荷装置の設計・開発（日本設計工学会2019年度秋季大会研究発表講演会）
15.	2019/05	4脚歩行ロボットに用いる受動的対地適応機能を有した足機構に関する設計・開発（日本設計工学会2019年度春季大会研究発表講演会）
16.	2019/05	日用品の把持を目指した省自由度化指駆動機構を有したハンドユニットの設計・開発（日本設計工学会2019年度春季大会研究発表講演会）
17.	2018/11	マルチコプタを用いたアーム先端位置決め機構および重力補償機構を有した軽量アームを組み合わせた建造物の非接触検査装置の提案（平成30年度日本非破壊検査協会第2回保守検査ミニシンポジウム）
18.	2018/09	不整地作業車両に搭載するアームモジュールに用いる自重補償機構の設計法に関する研究（第36回日本ロボット学会学術講演会）
19.	2018/09	回り階段を移動するための歩容制御法及び１＋４脚ロボットの開発・研究（第36回日本ロボット学会学術講演会）
20.	2018/09	生活支援に用いる平行ベルトを有した操り機能を実現するロボットハンドの研究・開発（第36回日本ロボット学会学術講演会）
21.	2018/09	自重補償機構の補償力調整機能を有した生活支援ロボットアームの開発・研究（第36回日本ロボット学会学術講演会）
22.	2017/09	屋内回り階段を昇降可能な中心支持脚を有した4+1脚ロボットの開発（第35回日本ロボット学会学術講演会）
23.	2017/09	自公転車輪を用いた段差・階段昇降可能な車両型移動ロボットの開発研究（第35回日本ロボット学会学術講演会）
24.	2016/10/08	定荷重ばねを用いたロボットアームの自重補償機構の設計・開発（設計工学会秋季大会）
25.	2016/10/08	屋内回り階段を昇降可能な中心支持脚を有した 4 脚ロボットの設計・開発（中心支持脚機構の設計と接地面反力に対応する制御法の検討）（設計工学会秋季大会）
26.	2016/10/08	片斜面に適応する懸架機構を有した不整地移動ロボットの設計・開発（設計工学会秋季大会）
27.	2016/10/08	生活支援に用いる平行ベルトを有した操り機能を実現するロボットハンドの開発・研究（設計工学会秋季大会）
28.	2016/10/08	自公転車輪を用いた車両型段差適応移動ロボットの開発研究（設計工学会秋季大会）
29.	2016/10/08	視覚誘発電位を用いた生活支援型ロボットアームの開発・設計（設計工学会秋季大会）
30.	2016/10/08	連接機構を有した小型不整地移動車両ロボットの開発・研究（設計工学会秋季大会）
31.	2016/10/08	階段形状に適応する車輪と段鼻間隔に適応する車体を有した階段昇降移動ロボットの設計・開発（設計工学会秋季大会）
32.	2016/03/10	遠隔操作における生活支援用7自由度ロボットアームの自重補償機構と制御法の開発（日本機械学会第55回学生員卒業研究発表講演会）
33.	2014/09/27	Devellolpment of the Wheel Drive Mechanism with a Planetary Sub Wheel for Running on the Rough Terrain（ISMAI09）
34.	2014/09/27	Develolpment of 4+1 Leg Type Robot Moving on Winding Staircase and Study of its Gait Generation（ISMAI09）
35.	2014/09/27	Development of Vehicle Robot Moving on Unilateral Slant and Rough Terrain with Link Mechanism to Make the Wheel Lean Angle Change（ISMAI09）
36.	2014/05/26	回り階段昇降が可能な生活支援ロボットの開発 : 4+1脚型機構構成法の提案とその歩容の検討(脚移動ロボット)（ロボティクス・メカトロニクス講演会）
37.	2013/07/03	Autonomous Controlled Manipulator for life-supporting robots（ISMAI08）
38.	2013/07/03	Development of a mobile robot moving on stairs adaptively（ISMAI08）
39.	2013/07/03	Development of the quadruped walking robot, "TITAN-IX"（IECON2000）
40.	2013/07/03	Gait Generation for Robot Moving on Winding Stair（ISMAI08）
41.	2013/05/23	屋外で人間の作業を支援するマニピュレータの開発（ロボティクス・メカトロニクス講演会2013）
42.	2013/02/22	Developlment of the light weight tobotic arm using the combination of the vertical driven joint and the mechanical gravity cancelerl（ISMAI07）
43.	2013/02/22	Developlment of the Manipulator Mechanism with the Float Dufferentialll Type Torque Sensor and the Weight Compensation Mechanism（ISMAI07）
44.	2010/09/26	「3点型路面検知足部機構を用いた2足歩行ロボットの不整地適応歩行の実現」（第28回学術講演会）
45.	2009/09/17	路面検知可能なセンサ式足部機構を用いた不整地適応歩行の実現（第27回日本ロボット学会学術講演会）
46.	2009/09/15	Development of Disturbance Force Generator for Humanoid Robots（第27回日本ロボット学会学術講演会）
47.	2008/03/16	対人物理インタラクション設計のための力学ベース仮想プロトタイプ環境（第13回ロボティクスシンポジア）
48.	2006/03/16	脚-腕転用型地雷撤去用4足歩行機械ＴＩＴＡＮ-ＩＸの開発（第11回ロボティクスシンポジア）
49.	2004/09/15	小型ヒューマノイドロボットの運動性能評価システム6自由度モーションベースの開発（第22回日本ロボット学会学術講演会）
50.	2004/04/27	Motion evaluating system for a small biped entertainment robot（ICRA2004）
51.	2002/06/07	作業機能を有する4 足歩行機械TITAN-IX の開発-制御・駆動系の最適化構成と基本動作実験-（ロボティクス・メカトロニクス講演会2002）
52.	2001/11/20	Development of Quadruped Walking Robot TITAN-IX with Multiple Handling Functions.（Proc. TITech COE/Super Mechano-Systems Symposium 2001）
53.	2001/09/18	作業機能を有する4足歩行機械TITAN IXの開発 ―対地適応型足先機構とその交換機構の開発―（第19回日本ロボット学会学術講演会）
54.	2000/11/10	Proposition of the Humanitarian Demining System by the Quadruped Walking Robot -Adaptability for Various Tasks Using the Foot-end-effector Changing Mechanism-（IROS2000）
55.	2000/09/13	プローブ型地雷探知センサの研究　第2報　圧接打撃推進プローブセンサの試作と基礎実験（第18回日本ロボット学会学術講演会）
56.	2000/09/13	作業機能を有する4足歩行機械TITAN-IXの開発　-本体設計と足先作業機交換機構の導入-（第18回日本ロボット学会学術講演会）
57.	2000/09/13	多足歩行機械のための対地適応型足先機構TAF-Soleの開発.（第18回日本ロボット学会学術講演会）
58.	2000/05/11	プローブ型地雷探知センサの研究,第2報　打撃推進プローブセンサの試作と基礎実験（ロボティクス・メカトロニクス講演会2000）
59.	2000/04/26	Proposition and Basic Experiments of Shape Feedback Master-Slave Arm　- On the Application for the Demining Robots -（ICRA2000）
60.	2000/04/26	Study on Quadruped Walking Robot in Tokyo Institute of Technology　-Past, Present and Future -（ICRA2000）
61.	1998/10/27	Quadruped Walking Robot to perform landmine detection and removal task（Clawar1998）
62.	1998/06/26	フロートディファレンシャル型トルクセンサの開発（ロボティクス・メカトロニクス講演会1998）
63.	1998/05/17	Development of Quadruped Walking Robot with the Mission of Mine Detection and Removal–Proposal of Shape-Feedback Master-Slave Arm（ICRA1998）
64.	1997/06/07	地雷撤去作業を行う作業型4足歩行ロボット用マスタ・スレイブアームの開発（ロボティクス・メカトロニクス講演会1997）
65.	1996/11/01	地雷撤去作業を行う作業型4足歩行ロボットの開発（第14回日本ロボット学会学術講演会）
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■ 学歴

1.	(学位取得)	東京工業大学博士（工学）
2.	1996/04～2000/03	東京工業大学理工学研究科機械物理工学専攻博士課程修了
3.	1994/04～1996/03	明治大学理工学研究科機械工学専攻修士課程修了
4.	1990/04～1994/03	明治大学理工学部機械工学科卒業

■ 所属学会

1.

日本機械学会

■ 社会における活動

1.	2016/11～2016/11	青少年のためのロボフェスタ
2.	2016/02～2016/02	経営支援セミナー川崎新ものづくり塾　第５回－生活に役立てるロボットの開発と要素技術－
3.	2012/09～2012/09	生活支援を行う移動・作業型ロボットと構成する要素技術
4.	2011/09～2011/09	生活支援を行う移動・作業型ロボットとその要素技術

■ 研究課題・受託研究・科研費

1.

2018/01～2019/12

大減速比を実現する差動型遊星歯車減速機構の開発・研究(提案する減速機の動作原理の検証と試作機によるロボットの実動作実験) その他の補助金・助成金

■ 受賞学術賞

1.

2020/05

公益社団法人日本設計工学会 2020年度論文賞 (傾斜適応して片斜面走行可能な車輪型不整地移動ロボットの研究)

■ 現在の専門分野

知能機械学・機械システム(Intelligent Mechanics/Mechanical System)

■ 取得特許

1.	2020/04/16	全方向車輪及び全方向車輪を用いた全方向移動車両と地震動シミュレータを含む加振装置並びにこれらの使用方法（特開2020-59448）
2.	2018/11/07	減速装置（特許6418689）