マツダ　タクミ   MATSUDA TAKUMI   松田　匠未    所属   明治大学  理工学部    職種   専任准教授
研究期間	2016/04～2018/03
研究課題	現場適応型観測経路に基づく複数の自律型海中ロボットの協調探査の実現
実施形態	科学研究費補助金
研究委託元等の名称	日本学術振興会
研究種目名	若手研究(B)
科研費研究課題番号	16K18317
キーワード	協調, AUV, 自律型海中ロボット, 海底探査, マルチロボット, 地形計測
代表分担区分	研究代表者
代表者	松田 匠未
概要	本研究では未知の海底環境を効率的かつ正確に可視化するための探査手法として，複数の自律型海中ロボット（Autonomous Underwater Vehicle：AUV）による協調探査手法を提案・開発した．音響地形マップに基づいた特徴的な観測対象の自動抽出方法，および抽出した対象を光学センサにより詳細かつ精密に観測するための経路計画方法を開発し，２台のAUVに実装し，水槽試験を通じて有効性を検証した．さらに３台のAUVによる協調観測試験を海域にて実施し，有効性を実証した．本手法は，生物学，地質学といったサイエンス分野や，資源探査，捜索救助など幅広い分野に貢献する．