マツダ　タクミ   MATSUDA TAKUMI   松田　匠未    所属   明治大学  理工学部    職種   専任准教授
研究期間	2018/04～2021/03
研究課題	高性能AUVを核としたAUVネットワークによる海底の協調探査手法
実施形態	科学研究費補助金
研究委託元等の名称	日本学術振興会
研究種目名	基盤研究(B)
科研費研究課題番号	18H01632
キーワード	協調, AUV, 自律型海中ロボット, 海底探査, マルチロボット
代表分担区分	研究代表者
代表者	松田 匠未
概要	今後は親機を核としたAUV群の測位手法のスケーラビリティを向上させる．複数AUVの自律航行シミュレーションを通じて手法を開発し，子機の台数が増加しても測位精度を維持できることを実証する．また子機の低コスト化を目指して，製品化された低価格の遠隔操縦型ロボット(ROV)をAUVとして使用できるように自律航行プログラムを開発・実装する．そして子機の自律航行の動作試験を水槽で実施する．最終的に本子機とTT2(親機)との組み合わせで，水槽および海域での試験を通じて提案手法の有効性を実証する．