ニイヤマ　リュウマ   NIIYAMA RYUMA   新山　龍馬    所属   明治大学  理工学部    職種   専任准教授
研究期間	2015/04～2018/03
研究課題	軟体アクチュエータを用いたスポーツ人体ファントムの開発と筋骨格の再建に関する研究
実施形態	科学研究費補助金
研究委託元等の名称	日本学術振興会
研究種目名	若手研究(A)
科研費研究課題番号	15H05320
キーワード	バイオメカニクス, 人工筋肉, 人型ロボット, ソフトアクチュエータ, 知能機械, 筋骨格ロボット
代表者	新山 龍馬
概要	本研究では、人間の筋骨格身体を再現するスポーツ人体ファントムを、人工筋肉アクチュエータを用いた生物規範ロボットによって実現することを目指した。生体筋の形状を模倣した軟体アクチュエータを開発した。予備実験として、垂直跳びを行う脚や、高速動作を行うロボットアームを開発した。これらを統合して、多自由度の背骨を備えた等身大の人体ファントムを製作した。全身運動タスクとしては水泳を選択した。競泳で使われるドルフィンキック動作を水中で実行し、各部の姿勢と推力を計測した。シミュレーションが難しい流体中の全身運動のバイオメカニクス実験を、開発した等身大人体ファントムで実行することができた。