イブキ　タツヤ   IBUKI TATSUYA   伊吹　竜也    所属   明治大学  理工学部    職種   専任准教授
言語種別	日本語
発行・発表の年月	2019/12
形態種別	学術雑誌
査読	査読あり
標題	受動性に基づく3次元空間内での外乱を考慮した剛体運動同期制御
執筆形態	共著(筆頭者以外)
掲載誌名	計測自動制御学会論文集
掲載区分	国内
出版社・発行元	計測自動制御学会
巻・号・頁	55(12),808-815頁
総ページ数	8
著者・共著者	山内淳矢，土井護，伊吹竜也，畑中健志，藤田政之
概要	In this paper, we propose a pose synchronization law on SE(3) under disturbances. First, we present a control law which uses partial information of disturbance models. Then, we show that rigid body motion has incremental passivity-like property and prove that the proposed control law achieves disturbance rejection with pose synchronization on SE(3). We also show that our results are reduced to disturbance rejection with attitude synchronization on SO(3) with only relative information. Finally, we demonstrate the validity of the control law by simulations. Additionally, we build a planar (2-D) testbed and show its efficiency.