イブキ　タツヤ   IBUKI TATSUYA   伊吹　竜也    所属   明治大学  理工学部    職種   専任准教授
言語種別	日本語
発行・発表の年月	2024/04
形態種別	学術雑誌
査読	査読あり
標題	入力状態安全制御バリア関数を用いた視覚フィードバック制御
執筆形態	共著(筆頭者以外)
掲載誌名	電気学会論文誌C
掲載区分	国内
出版社・発行元	電気学会
巻・号・頁	144(4)
総ページ数	10
担当区分	最終著者
著者・共著者	村尾俊幸，岡田海翔，河合宏之，伊吹竜也
概要	In this paper, we present a visual feedback control method via an input-to-state safe control barrier function (ISSf-CBF). The control objective is that a camera-mounted mobile robot achieves the desired relative pose to a target object with avoiding any elliptic cylinder obstacles under input disturbances. First, we derive a visual feedback error system with visual motion observers to discuss stability via the Lyapunov method. Through the kinematic model for a relative rigid body, we design an ISSf-CBF for elliptic cylinder obstacle avoidance under input disturbances. Next, we present a control Lyapunov function (CLF) for the visual feedback error system. By using the ISSf-CBF and the CLF, we discuss a unified quadratic program formulation that connects the safety and the stability for pose control of a camera-mounted mobile robot under input disturbances.