イブキ　タツヤ   IBUKI TATSUYA   伊吹　竜也    所属   明治大学  理工学部    職種   専任准教授
言語種別	日本語
発行・発表の年月	2025/10
形態種別	学術雑誌
査読	査読あり
標題	ボロノイ近傍とのデータ共有に基づく環境学習型被覆制御
執筆形態	共著(筆頭者以外)
掲載誌名	システム制御情報学会論文誌
掲載区分	国内
出版社・発行元	システム制御情報学会
巻・号・頁	38(10),199-207頁
総ページ数	9
担当区分	最終著者,責任著者
著者・共著者	小坂涼介，木下陸，伊吹竜也
概要	本論文は，マルチロータUAV群を用いた環境学習型被覆制御アルゴリズムを提案する．提案手法は，データの管理と計算を各エージェントごとに行う分散型制御である．環境学習では各エージェント自身とボロノイ近傍のエージェントがもつデータによるガウス過程回帰を適用するが，訓練データを取得するにつれて，計算負荷が増加してしまう．そこで本論文では，各エージェントが共有するデータを自身のボロノイ領域内にあるデータに制限する．また，エージェントの移動と環境学習を並行して行うことによって，運用時間の短縮を目指す．提案手法の妥当性は数値シミュレーションと実験により示される．