イブキ　タツヤ   IBUKI TATSUYA   伊吹　竜也    所属   明治大学  理工学部    職種   専任准教授
言語種別	日本語
発行・発表の年月	2012/06
形態種別	学術雑誌
査読	査読あり
標題	パノラマ型カメラモデルに対する視覚フィードバック型位置・姿勢協調制御
執筆形態	共著(筆頭者)
掲載誌名	システム制御情報学会論文誌
掲載区分	国内
出版社・発行元	システム制御情報学会
巻・号・頁	25(6),135-144頁
総ページ数	10
担当区分	筆頭著者,責任著者
著者・共著者	伊吹竜也，畑中健志，藤田政之
概要	This paper investigates visual feedback pose (position and attitude) synchronization in leader-following type visibility structures on the Special Euclidean group SE(3). We first define visual robotic networks for multiple camera models. We then propose a visual feedback pose synchronization law combining a vision-based observer with the pose synchronization law presented in our previous works. We then prove that for a static leader, the present control law on the network achieves visual feedback pose synchronization. Moreover, for a moving leader, we evaluate the tracking performance of the network by employing the notion of L2-gain performance. Finally, the validity of the present control law and analysis is demonstrated through experiments.