教員データベース - 小澤　隆太

著書・論文

学会発表

教育上の業績

社会における活動

（最終更新日：2024-10-21 16:11:14）

  オザワ　リュウタ   OZAWA RYUTA
  小澤　隆太
   所属   明治大学理工学部

職種専任教授

■ 著書・論文

1.	2023/11	論文	Torque-sensing Soft Bellows Actuator for Multi-fingered Hands Taking Bellow’s Buckling into Consideration IEEE Access 11,pp.129258-129268 （共著）
2.	2023/02	著書	ロボット工学ハンドブック（第3版）（共著）
3.	2022/09	論文	多様な物体操作を可能にする流体ネットワークを用いたシナジーハンド日本ロボット学会誌 40(7),635-638頁（共著）
4.	2022/06	論文	幾何学的・力学的構造からみたロボットハンドの構成法日本ロボット学会誌 40(5),381-386頁（単著）
5.	2021/11	論文	ワイヤ駆動ロボットハンド日本ロボット学会誌 39(9),819-822頁（単著）
6.	2021/10	論文	Passivity-based posture control of a humanoid robot using a power-conserved transformation Advanced Robotics （共著）
7.	2020/12	論文	ロボティクスにおける受動性に基づく制御システム制御情報 64(12),457-464頁（単著）
8.	2020/05	論文	Design of 3D-Printed Assembly Mechanisms Based on Special Wooden Joinery Techniques and Its Application to a Robotic Hand Proc. of Inter. Conf. IEEE Robotics and Automation pp.9981-9987 （共著）
9.	2020/04	論文	Adaptive virtual power-based collision detection and isolation with link parameter estimation Advanced Robotics 34(12),814-825頁（共著）
10.	2020/04	論文	Development of a multifingeredrobotic hand with the thenar grasp function Advanced Robotics 34(10),pp.661-673 （共著）
11.	2019/11	論文	A force-sensorless approach to collision detection based on virtual powers Advanced Robotics 33(23),pp.1209-1224 （共著）
12.	2019/05	著書	身体運動とロボティクス（共著）
13.	2019/05	論文	タスク指向型ソフトウェアシナジーを実現する多指ハンド制御システムの検証 32(5),218-226頁（共著）
14.	2018/11	論文	開かれた環境でのロボットの物理モデルと制御構造の選択日本ロボット学会誌 36(9),601-604頁（単著）
15.	2018/07	著書	Human inspired dexterity in robotic manipuation pp.146-164 （共著）
16.	2018/07	論文	多指ロボットハンドの制御法日本ロボット学会誌 36(5),306-315頁（共著）
17.	2018/05	論文	A Sensorless Collision Detection Approach Based on Virtual Contact Points （共著）
18.	2018/03	論文	マニピュレーションから見るヒューマノイドのトルク制御日本ロボット学会誌 36(2),110-115頁（単著）
19.	2017/08	論文	Grasp and dexterous manipulation of multi-fingered robotic hands: A review from a control view point Advanced Robotics 31(19-20),pp.1030-1050 （共著）
20.	2017/07	論文	Force-sensorless fault tolerant detection and switching control of tendon-driven mechanisms with redundant tendons IEEE Robotics and Automation Letters 2(4),pp.2248-2254 （共著）
21.	2016/12	論文	Design of a transmission with gear trains for underactauted mechanisms IEEE Transactions on Robotics 32(6),pp.1399-1407 （共著）
22.	2016/10	論文	Design of Low-Cost and Easy-Assemblable Robotic Hands with Stiff and Elastic Gear Trains Proc. of the 2016 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, Daejeon, Korea pp.864-870 （共著）
23.	2015/05	論文	Design of tendon-driven mechanisms for fault tolerance from tendon-breaking by using centroid vectors Proc. of the 2015 IEEE Int. Conf. on Robotics and automation, Washington, USA pp.2736-2741 （共著）
24.	2015/04	論文	Adaptive impedance control of a series elastic actuator Advanced Robotics 29(4),pp.273-286 （共著）
25.	2014/10	論文	Design of a robotic finger using series gear chain mechanisms Proc. of the 2014 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, Chicago, USA pp.2898-2903 （共著）
26.	2014/06	論文	Design of a Tendon-Driven Robotic Hand with an Embedded Camera Proc. of the 2014 IEEE Int. Conf. on Robotics and automation, Hong Kong, China pp.6733-6738 （共著）
27.	2014/04	論文	Analysis, Classification and Design of Tendon-Driven Mechanisms IEEE Transactions on Robotics 30(2),pp.396-410 （共著）
28.	2014/01	論文	Design and Control of a Three-Fingered Tendon-Driven Robotic Hand with Active and Passive Tendons Autonomous Robots 36(1-2),pp.67-78 （共著）
29.	2013/11	論文	An Under-Actuated Robotic Hand for Multiple Grasps Proc. of the 2013 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, Tokyo, Japan pp.5475-5480 （共著）
30.	2013/09	論文	Dynamic Visual Servoing with Image Moments for an Unmanned Aerial Vehicle Using a Virtual Spring Approach Advanced Robotics 27(9),pp.683-696 （共著）
31.	2012/11	論文	Inverse dynamics of human passive motion based on iterative learning control IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics Part.A 42(2),pp.307-315 （共著）
32.	2011	論文	Biomimetic Pinching Movements of a Musculo-Skeletal Dual-Finger Model Advanced Robotics 25(1-2),pp.175-204 （共著）
33.	2009	論文	等粘性負荷を用いた人間のトルク-角速度-角度特性の計測と解析日本機械学會論文集C編 75(750),343-348頁（共著）
34.	2008	論文	2本指筋骨格冗長モデルによるピンチング動作日本ロボット学会誌 26(1),57-67頁（共著）
35.	2008	論文	直動可変剛性機構を利用した微小重力環境における質量測定装置の開発日本機械学会誌C編 73(734),1810-1816頁（共著）
36.	2008	論文	空気圧受動要素を用いた短下肢装具の歩行相フィードバック制御システムの開発計測自動制御学会論文集 44(12) （共著）
37.	2007	著書	ロボティクス概論（共著）
38.	2007	論文	可変ばね剛性機構を利用した微小重力環境における質量測定器の開発計測自動制御学会論文集 43(11),1007-1014頁（共著）
39.	2007	論文	時間軸変換と他動的運動を用いた人体の慣性パラメータ同定計測自動制御学会論文集 43(5),428-434頁（共著）
40.	2006	論文	Dexterity and versatility in the pinching motion of robot fingers with multi-degrees of freedom Advanced Robotics 20(2),137-164頁（共著）
41.	2006	論文	パラレルワイヤ駆動システムを用いた水中環境における人体の関節トルク解析日本機械学会 C 編 72(714),486-492頁（共著）
42.	2006	論文	物体情報および外界センサを用いない重力下の安定ピンチング法の検証日本ロボット学会誌 24(1),104-111頁（共著）
43.	2005/09	論文	Control of an Object with Parallel Surfaces by a Pair of Finger Robots without Object Sensing IEEE Transactions on Robotics 21(5),pp.965-976 （共著）
44.	2005	論文	A Challenge to Bernstein's Degrees-of-Freedom Problem in Both Cases of Hman and Robotic Multi-Joint Movements IEICE Transactions on Fndamentals of Electroinics, Communications and Computer Sciences E88-A(10),2484-2495頁（共著）
45.	2005	論文	Generation of Natural Motions for Redundant Multi-joint Systems: A Differential-Geometric Approach Based upon the Principle of Least Actions Journal of Robotic Systems 22(11),pp.583-605 （共著）
46.	2005	論文	他動的運動を用いた人体の関節トルク成分分解計測自動制御学会論文集 41(9),763-771頁（共著）
47.	2004	論文	Control of a Handwriting Robot with DOF Redundancy Based on Feedback in Task Coordinates Journal of Robotics and Mechatronics 16(4),pp.381-387 （共著）
48.	2004	論文	パラレルワイヤ駆動による他動的運動を用いた人体の関節トルク推定システム開発計測自動制御学会論文集 40(8) （共著）
49.	2003/09	論文	Adaptive neural network control of tendon-driven mechanisms with elastic tendons Automatica 39(9),pp.1509-1519 （共著）
50.	2001	論文	非線形弾性腱を持つ腱駆動ロボット機構の定力制御 19(3),372-379頁（共著）
51.	1999	論文	腱に非線形弾性をもつ腱駆動システムの制御 17(2),275-281頁（共著）
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■ 学会発表

1.	2024/09/04	象の鼻の運動学シナジーに基づく腱駆動多自由度アームの設計（日本ロボット学会学術講演会）
2.	2024/05/31	伸張-短縮サイクルを用いた並列弾性アクチュエータの速度制御（ROBOMECH2024）
3.	2024/05/31	筋電モーメントを用いた手による支持動作と把持動作解析（ROBOMECH2024）
4.	2024/05/30	弾性体と圧力センサによる触覚センサの開発（ROBOMECH2024）
5.	2023/12/16	食器洗浄自動化に向けたロボットアームによる食器運搬・詰込み作業の計画手法（SI2023）
6.	2023/12/14	劣駆動欠歯歯車機構を用いた義手のための能動手首機構の開発（SI2023）
7.	2023/12/14	筋電モーメントによる手首姿勢の推定（SI2023）
8.	2023/09	胴体姿勢を考慮したHalf Cheetahモデルの強化学習による走行解析（日本ロボット学会学術講演会）
9.	2023/05	シリアル・パラレルリンク機構を学習可能な教育用ロボットシステムの開発（ロボティクス・メカトロニクス講演会2023）
10.	2023/05	個々のリスクを持つマルチエージェント強化学習のための罰成形手法（ロボティクス・メカトロニクス講演会2023）
11.	2023/05	背屈受動機構を持つ電動義手のための能動手首機構の開発（ロボティクス・メカトロニクス講演会2023）
12.	2023/05	腕の運動状態を用いたニューラルネットワークによる手首姿勢の運動予測（ロボティクス・メカトロニクス講演会2023）
13.	2023/05	食器洗浄自動化に向けた食洗機用プレートラックの食器詰込みの計画（ロボティクス・メカトロニクス講演会2023）
14.	2022/12/16	食器把持ロボットハンドを用いた鉄板皿の運搬作業の自動化（SI2022）
15.	2022/11/29	Passivity-Based Multi-Contact Balancing of Humanoid Robots Based on Power-Conserved Transformations（IEEE-RAS 21st Inter. Conf. Humanod Robots）
16.	2022/09/08	腱駆動機構の安全度についての考察（日本ロボット学会学術講演会）
17.	2022/09/07	継手を利用した実験用マニピュレータの開発（日本ロボット学会学術講演会）
18.	2022/09/05	個々の目的を持つマルチエージェント強化学習における多目的最適解の検証（日本ロボット学会学術講演会）
19.	2022/06/03	パラレルリンク機構を有する5自由度ロボットアームの関節可動域の改良（ロボティクス・メカトロニクス講演会2022）
20.	2022/06/03	筋電モーメントによる指動作解析（ロボティクス・メカトロニクス講演会2022）
21.	2022/06/03	食器把持ロボットハンドを用いた鉄板皿の把持計画（ロボティクス・メカトロニクス講演会2022）
22.	2022/06/02	トルク推定可能な水圧式蛇腹ソフトアクチュエータ（ロボティクス・メカトロニクス講演会2022）
23.	2021/12	受動皮膚構造を持つ劣駆動ロボットハンドの開発（SI2021）
24.	2021/12	子供用劣駆動義手の開発と拇指機能の比較（SI2021）
25.	2021/12	筋電モーメントによる手首運動の解析（SI2021）
26.	2021/09	ワークの回転操作および排出機能を持つコイニング加工作業用グリッパの設計（日本ロボット学会学術講演会）
27.	2021/09	多様な物体操作を可能にする流体ネットワークを用いたシナジーハンド（日本ロボット学会学術講演会）
28.	2021/09	継手を利用した学生実験用マニピュレータの開発（日本ロボット学会学術講演会）
29.	2021/06	コイニング加工作業の自動化を目的とした試作グリッパによるワークの把持と操作（ロボティクス・メカトロニクス講演会2021）
30.	2021/06	平面受動グリッパを備えた食器用ロボットハンドの開発（ロボティクス・メカトロニクス講演会2021）
31.	2021/03	DTW距離とk近傍法を用いた腕の運動の識別（信学会）
32.	2020/12	コイニング加工作業の自動化のためのグリッパの開発（SI2020）
33.	2020/12	把持動作における内力の筋電モーメントへの影響（SI2020）
34.	2020/12	重い鉄板皿に対応した食器把持用ロボットハンドの開発（SI2020）
35.	2020/10	ロボットハンドの掌内の圧力中心情報を用いた把持力の調整とマニピュレーション（日本ロボット学会学術講演会）
36.	2020/05/27	機能別操作シナジー：対象物操作時の指の機能を考慮したシナジー（ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020）
37.	2020/05/27	歯車列を用いた劣駆動背骨ロボットの開発（ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020）
38.	2020/05/27	歯車列機構による子供用劣駆動義手の開発（ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020）
39.	2020/05/27	筋電センサとIMUセンサを用いた腕の運動の識別（ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020）
40.	2020/05/27	筋電モーメントを用いた手の運動解析（ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020）
41.	2020/05/27	鉄板皿把持用ロボットハンドの開発（ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020）
42.	2019/11	Synergy-based Control for Multi-fingered Hands Using Selected Joint Spaces（IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems）
43.	2019/09/04	サブシナジー：タスク遂行に必要な関節を考慮したシナジーの実験的検討（日本ロボット学会学術講演会）
44.	2019/05/22	サブシナジー：タスク遂行に必要な関節を考慮したシナジーによる多指ハンド制御（第63回システム制御情報学会研究発表講演会 (SCI’19),）
45.	2018/12/14	上腕回旋可能な５自由度パラレルリンクアームの開発（SI部門講演会）
46.	2018/12/14	可変摩擦特性を持った皮膚構造の開発（SI部門講演会）
47.	2018/12/13	欠歯機構を用いた連動手首関節機構（SI部門講演会）
48.	2018/09/07	開かれた知能から考える物理モデルと制御の選択（第36回日本ロボット学会学術講演会）
49.	2018/05/05	CoPセンサ情報を応用したハンドの把持制御（ROBOMECH2018）
50.	2018/05/04	タスク指向形ソフトウェアシナジーを実現する制御システム（ROBOMECH2018）
51.	2018/05/04	木工継手を応用した 3Dプリンタによる指機構（ROBOMECH2018）
52.	2017/12/22	筋電モーメントを用いた手形状の識別（SI部門講演会）
53.	2017/12/21	タスク指向形ソフトウェアシナジーを実現する多指ハンド制御システム（SI部門講演会）
54.	2017/12/21	ネジの仮止め用ハンドの開発（SI部門講演会）
55.	2017/12/21	防塵性を考慮した歯車列による劣駆動ロボットハンドの開発（SI部門講演会）
56.	2017/09/12	2 自由度パラレル腱駆動機構の腱破断問題について（日本ロボット学会学術講演会）
57.	2017/09/12	拇指球リンクの形状の違いによる把持力への影響について（日本ロボット学会学術講演会）
58.	2017/05	異構造指を持つロボットハンドによるバルブハンドルの把持（ロボティクス・メカトロニクス講演会）
59.	2016/12	スラスト力を発生可能なチルトロータ型マルチコプタＵＡＶの開発（SI部門講演会）
60.	2016/12	腕の運動情報による筋電義手の制御システムの開発（SI部門講演会）
61.	2016/12	腱駆動機構における腱破断の判別と切替制御（SI部門講演会）
62.	2016/10	Design of Low-Cost and Easy-Assemblable Robotic Handswith Stiff and Elastic Gear Trains（IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems）
63.	2016/09	拇指CM関節を用いた握力把持のロボットハンドへの応用
64.	2015/12	把持力増幅機構を有した劣駆動ロボット指の開発（SI部門講演会）
65.	2015/12	磁気センサによるウィンドサーフィン用マストの支柱角の推定（SI部門講演会）
66.	2015/12	腕の運動計測による把持動作の分析（SI部門講演会）
67.	2015/12	赤外線ビジョンと測距センサによる物体把持判別システムの開発（SI部門講演会）
68.	2015/12	適応手先位置制御のモバイルマニピュレータへの適用（SI部門講演会）
69.	2015/05	3Dプリンタによるギア駆動5指ハンドの開発（ロボティクス・メカトロニクス講演会）
70.	2015/05	Design of tendon-driven mechanisms for fault tolerance from tendon-breaking by using centroid vectors（IEEE Int. Conf. on Robotics and automation）
71.	2015/05	Fast, Cheap & (Almost) Toolless Assembly: Design of A 3D-printed Underactuated Robotic Hand（IEEE Int. Conf.on Robotics and automation）
72.	2014/12	腱駆動ロボットハンドのための把持制御システムの開発（SI部門講演会）
73.	2014/10	An investigation on model predictive control for variable height walking of humanoid robots by using Sequential Quadratic Programming
74.	2014/09	Design of a robotic finger using series gear chain mechanisms（IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems）
75.	2014/09	安全度1を持つ非対称腱駆動機構の構成法
76.	2014/06	3Dプリンタによる簡易組み立て可能なロボットハンドの開発（ロボティクス・メカトロニクス講演会）
77.	2014/05	Design of a Tendon-Driven Robotic Hand with an Embedded Camera（IEEE Int. Conf. on Robotics and automation）
78.	2013/12	アーチ構造を持つ二足歩行ロボットの足部開発（SI部門講演会）
79.	2013/12	足部装着型センサシステムによる歩行状態計測（SI部門講演会）
80.	2013/12	馴染み把持機能を有する劣駆動型ギア駆動ロボット指の開発（SI部門講演会）
81.	2013/11	An Under-Actuated Robotic Hand for Multiple Grasps（IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems）
82.	2013/09	カメラ内蔵型ロボットハンドの開発（日本ロボット学会学術講演会）
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■ 教育上の業績

●教育内容・方法の工夫（授業評価等を含む）
1.	2022/04/01～	学生実験用のロボットシステムの開発とそれを利用した実験プログラムの作製

■ 社会における活動

1.	2021/12	マニピュレーション冬の学校2021
2.	2020/12	マニピュレーション冬の学校2020
3.	2019/12	マニピュレーション冬の学校2019
4.	2019/09	第4回ヒューマノイドロボティクス夏の学校
5.	2018/12	マニピュレーション冬の学校2018
6.	2018/09	第3回　ヒューマノイドロボット　夏の学校
7.	2017/09	第2回　ヒューマノイドロボット　夏の学校
8.	2016/09	第1回　ヒューマノイドロボット　夏の学校
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■ 研究課題・受託研究・科研費

2015/09～2019/03

JST ImPACT タフロボティクスチャレンジ、「非干渉連動機構を用いた劣駆動ロボットハンドの開発企業からの受託研究

■ 委員会・協会等

1.	2022～2024	IEEE ICRA2024 Committee Sponsor and Exhibitions Co-Chairs
2.	2021/04/01～2022/03/31	計測自動制御学会　会誌編集委員会 SI部門主査
3.	2021～2022	IEEE IROS2022 Committee Exhibition Co-chair
4.	2020/07/01～2024/06/30	IEEE Transactions on Robotics Associate Editor
5.	2020/04/01～2022/03/31	計測自動制御学会　会誌編集委員会 SI部門幹事
6.	2020/01/01～2021/12/31	計測自動制御学会SI部門マニピュレーション部会主査
7.	2018/01/01～2019/12/31	計測自動制御学会ＳＩ部門マニピュレーション部会副主査
8.	2017～	日本ロボット学会　ヒューマノイドロボティクス研究専門委員会委員
9.	2016/07～2019/06	IEEE Robotics and Automation Letter Associate Editor
10.	2016～	計測自動制御学会ＳＩ部門マニピュレーション部会委員
11.	2015～2022	日本ロボット学会　開かれた知能研究専門委員会委員
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■ 受賞学術賞

1.	2023/09	日本ロボット学会優秀研究・技術賞
2.	2020/06	a Distinguished Service Award as an Outstanding Reviewer for IEEE Robotics and Automation Letter
3.	2010/06	油空圧機器財団法人顕彰論文賞
4.	2009/08	計測自動制御学会論文賞
5.	2007/09	日本ロボット学会論文賞
6.	2006/12	計測自動制御学会SI部門若手奨励賞
7.	2006/05	IEEE Inter. Conf. Robotics and Automation A finalist of the Best Manipulation Paper Award
8.	2005/05	IEEE Inter. Conf. Robotics and Automation A finalist of the Best Manipulation Paper Award
9.	2004/07	JAPAN-USA Flexible Automation the best paper award
10.	2004/05	IEEE Inter. Conf. Robotics and Automation A finalist of the Best Manipulation Paper Award
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■ 取得特許

2024/09/09

ロボット制御方法，およびロボット制御システム（7553028）

■ 科研費研究者番号

40368006