教員データベース - 小澤　隆太

著書・論文

学会発表

社会における活動

研究課題・受託研究・科研費

委員会・協会等

科研費研究者番号

（最終更新日：2020-02-20 12:54:56）

  オザワ　リュウタ   OZAWA RYUTA
  小澤　隆太
   所属   明治大学理工学部

職種専任教授

■ 著書・論文

1.	2019/11	論文	A force-sensorless approach to collision detection based on virtual powers （共著）
2.	2019/05	著書	身体運動とロボティクス（共著）
3.	2019/05	論文	タスク指向型ソフトウェアシナジーを実現する多指ハンド制御システムの検証（共著）
4.	2018/11	論文	開かれた環境でのロボットの物理モデルと制御構造の選択（単著）
5.	2018/07	著書	Human inspired dexterity in robotic manipuation （共著）
6.	2018/07	論文	多指ロボットハンドの制御法（共著）
7.	2018/05	論文	A Sensorless Collision Detection Approach Based on Virtual Contact Points （共著）
8.	2018/03	論文	マニピュレーションから見るヒューマノイドのトルク制御（単著）
9.	2017/08	論文	Grasp and dexterous manipulation of multi-fingered robotic hands: A review from a control view point （共著）
10.	2017/07	論文	Force-sensorless fault tolerant detection and switching control of tendon-driven mechanisms with redundant tendons （共著）
11.	2016/12	論文	Design of a transmission with gear trains for underactauted mechanisms （共著）
12.	2016/10	論文	Design of Low-Cost and Easy-Assemblable Robotic Hands with Stiff and Elastic Gear Trains （共著）
13.	2015/05	論文	Design of tendon-driven mechanisms for fault tolerance from tendon-breaking by using centroid vectors （共著）
14.	2015/04	論文	Adaptive impedance control of a series elastic actuator （共著）
15.	2014/10	論文	Design of a robotic finger using series gear chain mechanisms （共著）
16.	2014/06	論文	Design of a Tendon-Driven Robotic Hand with an Embedded Camera （共著）
17.	2014/04	論文	Analysis, Classification and Design of Tendon-Driven Mechanisms （共著）
18.	2014/01	論文	Design and Control of a Three-Fingered Tendon-Driven Robotic Hand with Active and Passive Tendons （共著）
19.	2013/11	論文	An Under-Actuated Robotic Hand for Multiple Grasps （共著）
20.	2013/09	論文	Dynamic Visual Servoing with Image Moments for an Unmanned Aerial Vehicle Using a Virtual Spring Approach （共著）
21.	2012/11	論文	Inverse dynamics of human passive motion based on iterative learning control （共著）
22.	2011	論文	Biomimetic Pinching Movements of a Musculo-Skeletal Dual-Finger Model （共著）
23.	2009	論文	等粘性負荷を用いた人間のトルク-角速度-角度特性の計測と解析（共著）
24.	2008	論文	2本指筋骨格冗長モデルによるピンチング動作（共著）
25.	2008	論文	直動可変剛性機構を利用した微小重力環境における質量測定装置の開発（共著）
26.	2008	論文	空気圧受動要素を用いた短下肢装具の歩行相フィードバック制御システムの開発（共著）
27.	2007	著書	ロボティクス概論（共著）
28.	2007	論文	可変ばね剛性機構を利用した微小重力環境における質量測定器の開発（共著）
29.	2007	論文	時間軸変換と他動的運動を用いた人体の慣性パラメータ同定（共著）
30.	2006	論文	Dexterity and versatility in the pinching motion of robot fingers with multi-degrees of freedom （共著）
31.	2006	論文	パラレルワイヤ駆動システムを用いた水中環境における人体の関節トルク解析（共著）
32.	2006	論文	物体情報および外界センサを用いない重力下の安定ピンチング法の検証（共著）
33.	2005/09	論文	Control of an Object with Parallel Surfaces by a Pair of Finger Robots without Object Sensing （共著）
34.	2005	論文	A Challenge to Bernstein's Degrees-of-Freedom Problem in Both Cases of Hman and Robotic Multi-Joint Movements （共著）
35.	2005	論文	Generation of Natural Motions for Redundant Multi-joint Systems: A Differential-Geometric Approach Based upon the Principle of Least Actions （共著）
36.	2005	論文	他動的運動を用いた人体の関節トルク成分分解（共著）
37.	2004	論文	Control of a Handwriting Robot with DOF Redundancy Based on Feedback in Task Coordinates （共著）
38.	2004	論文	パラレルワイヤ駆動による他動的運動を用いた人体の関節トルク推定システム開発（共著）
39.	2003/09	論文	Adaptive neural network control of tendon-driven mechanisms with elastic tendons （共著）
40.	2001	論文	非線形弾性腱を持つ腱駆動ロボット機構の定力制御（共著）
41.	1999	論文	腱に非線形弾性をもつ腱駆動システムの制御（共著）
5件表示
全件表示(41件)

■ 学会発表

1.	2019/11	Synergy-based Control for Multi-fingered Hands Using Selected Joint Spaces（IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems）
2.	2019/09/04	サブシナジー：タスク遂行に必要な関節を考慮したシナジーの実験的検討（日本ロボット学会学術講演会）
3.	2019/05/22	サブシナジー：タスク遂行に必要な関節を考慮したシナジーによる多指ハンド制御（第63回システム制御情報学会研究発表講演会 (SCI’19),）
4.	2018/12/14	上腕回旋可能な５自由度パラレルリンクアームの開発（SI部門講演会）
5.	2018/12/14	可変摩擦特性を持った皮膚構造の開発（SI部門講演会）
6.	2018/12/13	欠歯機構を用いた連動手首関節機構（SI部門講演会）
7.	2018/09/07	開かれた知能から考える物理モデルと制御の選択（第36回日本ロボット学会学術講演会）
8.	2018/05/05	CoPセンサ情報を応用したハンドの把持制御（ROBOMECH2018）
9.	2018/05/04	タスク指向形ソフトウェアシナジーを実現する制御システム（ROBOMECH2018）
10.	2018/05/04	木工継手を応用した 3Dプリンタによる指機構（ROBOMECH2018）
11.	2017/12/22	筋電モーメントを用いた手形状の識別（SI部門講演会）
12.	2017/12/21	タスク指向形ソフトウェアシナジーを実現する多指ハンド制御システム（SI部門講演会）
13.	2017/12/21	ネジの仮止め用ハンドの開発（SI部門講演会）
14.	2017/12/21	防塵性を考慮した歯車列による劣駆動ロボットハンドの開発（SI部門講演会）
15.	2017/09/12	2 自由度パラレル腱駆動機構の腱破断問題について（日本ロボット学会学術講演会）
16.	2017/09/12	拇指球リンクの形状の違いによる把持力への影響について（日本ロボット学会学術講演会）
17.	2017/05	異構造指を持つロボットハンドによるバルブハンドルの把持（ロボティクス・メカトロニクス講演会）
18.	2016/12	スラスト力を発生可能なチルトロータ型マルチコプタＵＡＶの開発（SI部門講演会）
19.	2016/12	腕の運動情報による筋電義手の制御システムの開発（SI部門講演会）
20.	2016/12	腱駆動機構における腱破断の判別と切替制御（SI部門講演会）
21.	2016/10	Design of Low-Cost and Easy-Assemblable Robotic Handswith Stiff and Elastic Gear Trains（IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems）
22.	2016/09	拇指CM関節を用いた握力把持のロボットハンドへの応用
23.	2015/12	把持力増幅機構を有した劣駆動ロボット指の開発（SI部門講演会）
24.	2015/12	磁気センサによるウィンドサーフィン用マストの支柱角の推定（SI部門講演会）
25.	2015/12	腕の運動計測による把持動作の分析（SI部門講演会）
26.	2015/12	赤外線ビジョンと測距センサによる物体把持判別システムの開発（SI部門講演会）
27.	2015/12	適応手先位置制御のモバイルマニピュレータへの適用（SI部門講演会）
28.	2015/05	3Dプリンタによるギア駆動5指ハンドの開発（ロボティクス・メカトロニクス講演会）
29.	2015/05	Design of tendon-driven mechanisms for fault tolerance from tendon-breaking by using centroid vectors（IEEE Int. Conf. on Robotics and automation）
30.	2015/05	Fast, Cheap & (Almost) Toolless Assembly: Design of A 3D-printed Underactuated Robotic Hand（IEEE Int. Conf.on Robotics and automation）
31.	2014/12	腱駆動ロボットハンドのための把持制御システムの開発（SI部門講演会）
32.	2014/10	An investigation on model predictive control for variable height walking of humanoid robots by using Sequential Quadratic Programming
33.	2014/09	Design of a robotic finger using series gear chain mechanisms（IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems）
34.	2014/09	安全度1を持つ非対称腱駆動機構の構成法
35.	2014/06	3Dプリンタによる簡易組み立て可能なロボットハンドの開発（ロボティクス・メカトロニクス講演会）
36.	2014/05	Design of a Tendon-Driven Robotic Hand with an Embedded Camera（IEEE Int. Conf. on Robotics and automation）
37.	2013/12	アーチ構造を持つ二足歩行ロボットの足部開発（SI部門講演会）
38.	2013/12	足部装着型センサシステムによる歩行状態計測（SI部門講演会）
39.	2013/12	馴染み把持機能を有する劣駆動型ギア駆動ロボット指の開発（SI部門講演会）
40.	2013/11	An Under-Actuated Robotic Hand for Multiple Grasps（IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems）
41.	2013/09	カメラ内蔵型ロボットハンドの開発（日本ロボット学会学術講演会）
5件表示
全件表示(41件)

■ 社会における活動

1.	2018/09	第3回　ヒューマノイドロボット　夏の学校
2.	2017/09	第2回　ヒューマノイドロボット　夏の学校
3.	2016/09	第1回　ヒューマノイドロボット　夏の学校

■ 研究課題・受託研究・科研費

2015/09～2019/03

JST ImPACT タフロボティクスチャレンジ、「非干渉連動機構を用いた劣駆動ロボットハンドの開発企業からの受託研究

■ 委員会・協会等

1.	2019/01/01～	計測自動制御学会SI部門マニピュレーション部会主査
2.	2018/01/01～2019/12/31	計測自動制御学会ＳＩ部門マニピュレーション部会副主査
3.	2017～	日本ロボット学会　ヒューマノイドロボティクス研究専門委員会委員
4.	2016/07～2019/06	IEEE Robotics and Automation Letter Associate Editor
5.	2015～	日本ロボット学会　開かれた知能研究専門委員会委員

■ 科研費研究者番号

40368006